世界上最早的地鐵系統來自於倫敦,150年前當初是以鐵路地下化的方式而逐漸形成,以軌道運輸作為都市大眾運輸的一環。超過一百多年來的地鐵發展,已經由傳統鐵路軌道運輸,獨立發展成為都市大眾運輸的概念。不同於傳統鐵路有客運、貨運,調度不同列車班次時刻表的營運方式,現代的地鐵或捷運是都會區內的通勤運輸系統,且是行駛於專用軌道路權的客運專屬列車,班次密集到不需發佈表訂時刻表,僅顯示下班列車幾分鐘到站即可。(延伸閱讀:世界最早的地下鐵~London Undergroud)
在台灣普遍稱為大眾捷運系統(或簡稱捷運),來自於英文的Mass Rapid Transit,在國外,名稱因各地不同用語而異,如倫敦的Underground、紐約用Subway、巴黎用Metro、德語系地區通用U-Bahn,二十世紀晚期興建的新式捷運系統,普遍用MRT或MTR來表示。在中國大陸稱為城市軌道交通系統。世界上幾座百年歷史的地鐵系統,大多是十九世紀末、二十世紀初在歐洲幾個大城市開幕,如倫敦、巴黎、布達佩斯、柏林、馬德里,美國的紐約、芝加哥,日本東京等。
早期的地鐵(十九世紀末到二十世紀初),不同城市因地質的關係以及地下開挖技術的成熟度,而有隧道開挖斷面大小不一且開挖深淺不同等不同設計,使用的車廂也比較窄小,有些歐洲城市則直接以當時普遍運行的路面電車地下化來代替(如匈牙利布達佩斯)。直到1970年代所謂的鐵路運輸復興時期,因為二十世紀中葉私人汽車的蓬勃發展,導致鐵路運輸衰退了幾十年,部分都市路面電車紛紛停止營運併拆除,到了鐵路運輸復興時期,才有現代化的捷運系統(Mass Rapid Transit)的概念提出,學理上將系統分為高運量(或稱重軌)、中運量及輕軌三種。(其實中運量跟輕軌運輸在國外已視為一同)
高運量捷運或稱重軌系統指每小時單方向運量預估達2.5萬人次以上者,適合此系統的興建規劃,世界各國都市新建的現代化高運量捷運系統,其中難免在有些城市營運初期達不到預期的運量,而有空曠、寥寥無幾的感覺,如高雄捷運橘線、洛杉磯捷運初期紅線,然而在早期興建的百年地鐵,因車箱容量小,雖然營運班次及路網密集,在尖峰時刻的某些熱門路段也是相當擁擠,卻無法再擴充。
一九七零年代左右,開始另一波現代化的高運量捷運興建潮,以美國華盛頓DC捷運與舊金山灣區捷運(BART)為代表,率先投入電腦中央控制的自動化營運、軌道系統以及電子收費系統,後起的香港地鐵MTR以及新加坡捷運SMRT,更成為整合性無縫接軌捷運系統之典範,台北捷運也是參考了這些典範而規劃。到了兩千年後,更新型的現代捷運技術引進,統包工程或BOT方案,解決龐大捷運工程費用的問題。統一模組的電聯車開發技術,讓電車製造更有效率更省成本,因此讓後期建設的各地高運量電車有相當高的相似外觀。地下化的車站也建立月台門,確保旅客乘車更加安全,如曼谷地鐵、高雄捷運。許多百年地鐵開始引進最新技術的電車,汰舊換新,讓一百多年歷史的地鐵/高運量捷運系統,有了渙然一新的面貌。
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